[发明专利]基于视觉与IMU或里程计的AGV组合导航定位方法

摘要

本发明公开了一种基于视觉与IMU或里程计的AGV组合导航定位方法，属于自动控制技术领域，包括建立坐标系、设置配置文件、AGV初始化以及组合定位四个步骤。控制器处理二维码信息得到AGV的初始位姿；当视觉相机采集到有效地面信息后，控制器通过卡尔曼滤波算法融合视觉与IMU或里程计数据纠正定位误差，完成组合导航定位。本发明的有益效果是：摆脱了传统方法对专用参照物的依赖，只需要已有常见地面参照物，大大降低了现场施工成本、难度与工作量；不依赖无线射频定位信号（如UWB，WIFI，Bluetooth等），适用于舞台剧场等复杂电磁环境的应用场合；视觉相机拍摄地面，不怕人员或障碍物的遮挡（如激光反射板、激光雷达等），适用于动态非结构环境的应用场合。

主权项

1.一种基于视觉与IMU或里程计的AGV组合导航定位方法，基于具有规则参照物的地面，其特征在于，包括以下步骤：步骤A、建立坐标系：以地面任意一点为原点建立地面平面直角坐标系，并在地面上粘贴具有位姿信息的二维码标识；步骤B、设置配置文件：将规则参照物的尺寸信息及二维码位姿信息输入至AGV的控制器配置文件，AGV控制器根据该配置文件自动生成网格地图；步骤C、AGV初始化：AGV上电后手动操控其经过二维码标识，视觉相机扫描二维码标识并通过控制器计算得到AGV在地面平面直角坐标系中的绝对位置完成AGV初始化；步骤D、组合导航定位：AGV在初始化完成后的运动过程中，视觉相机采集参照物信息，控制器将采集到的参照物信息利用平面几何关系求解此时AGV位姿数据、并将得到的AGV位姿数据与IMU或里程计数据通过卡尔曼滤波算法进行融合，完成组合导航定位。