[发明专利]一种双驱动四连杆移摆机械手在审
| 申请号： | 201910648306.0 | 申请日： | 2019-07-18 |
| 公开（公告）号： | CN110480626A | 公开（公告）日： | 2019-11-22 |
| 发明（设计）人： | 昃向博;张乾;曲一兵;付秀丽 | 申请（专利权）人： | 济南大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J15/06 |
| 代理公司： | 37240 济南誉丰专利代理事务所(普通合伙企业) | 代理人： | 周春凤<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 250022 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种双驱动四连杆移摆机械手，包括悬挂机构、大摆臂机构、小臂双摆机构、小臂机构和端拾器机构，所述悬挂机构上安装大摆臂机构，所述大摆臂机构包括四连杆主动臂和从动臂，四连杆主动臂结构带动从动臂做摆动运动；所述小臂双摆机构包括第一转动结构和第二转动结构，第一转动结构接大摆臂机构的从动臂末端，第二转动结构置于小臂双摆机构内部并与小臂机构相接，小臂机构接端拾器机构。本发明的大摆臂机构采用四连杆双臂驱动形式，并通过摆动臂和伸缩臂相结合的方式，实现机械手高速、平稳运行，可大幅提高机械手搬运效率。 | ||
| 搜索关键词： | 大摆臂机构 转动结构 四连杆 小臂机构 从动臂 小臂 机械手 悬挂机构 端拾器 主动臂 机械手搬运 摆动运动 平稳运行 双臂驱动 摆动臂 伸缩臂 双驱动 | ||
【主权项】：
1.一种双驱动四连杆移摆机械手，包括悬挂机构（1）、大摆臂机构（2）、小臂双摆机构（3）、小臂机构（4）和端拾器机构（5），其特征在于：大摆臂机构（2）安装在悬挂机构（1）上，驱动大摆臂的摆动，小臂双摆机构（3）安装在大摆臂机构（2）末端，驱动小臂垂直方向的旋转和小臂机构（4）水平方向的旋转，小臂机构（4）与小臂双摆机构（3）连接，端拾器（5）与小臂机构（4）连接。/n
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