[发明专利]机器人被困检测及脱困方法有效
| 申请号： | 201910649017.2 | 申请日： | 2019-07-18 |
| 公开（公告）号： | CN110448241B | 公开（公告）日： | 2021-05-18 |
| 发明（设计）人： | 周娴玮;曾国威;郑卓斌;王立磊 | 申请（专利权）人： | 华南师范大学;广东宝乐机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | A47L11/40 | 分类号： | A47L11/40;A47L11/24 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 吴平 |
| 地址： | 510000 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人被困检测及脱困方法。该被困检测方法包括：建立栅格地图获取所述机器人当前位置在栅格地图下的第一栅格坐标和目标位置在所述栅格地图下的第二栅格坐标，目标位置为所述机器人检测过的位置；根据第一栅格坐标和第二栅格坐标判断所述机器人所处的区域是否为封闭状态；响应于机器人所处的区域为封闭状态，则判断所述第一栅格坐标所在的连通区域的数量；响应于第一栅格坐标所在的连通区域大于或等于两个，则获取所述第一栅格坐标所处区域的封闭清扫面积；根据所述封闭清扫面积判断所述机器人是否被困于狭窄区域。本申请可以快速、及时的检测出机器人是否被困，从而提高机器人的有效清扫效率，降低系统的能量损耗。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 被困 检测 脱困 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人被困检测方法，其特征在于，所述方法包括：/n建立栅格地图，所述机器人行进过程中实时更新所述栅格地图，获取所述机器人当前位置在所述栅格地图下的第一栅格坐标和目标位置在所述栅格地图下的第二栅格坐标，所述目标位置为所述机器人检测过的位置；/n根据所述第一栅格坐标和所述第二栅格坐标判断所述机器人所处的区域是否为封闭状态；/n响应于所述机器人所处的区域为封闭状态，则判断所述第一栅格坐标所在的连通区域的数量；/n响应于所述第一栅格坐标所在的连通区域大于或等于两个，则获取所述第一栅格坐标所处区域的封闭清扫面积；/n根据所述封闭清扫面积判断所述机器人是否被困于狭窄区域。/n
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