[发明专利]一种用于激光雷达与相机联合标定的标定装置及标定方法

摘要

本发明公开一种用于激光雷达与相机联合标定的标定装置及标定方法；标定装置由标定板、空心四面体挡板、支架构成。标定板为几何中心设有十字标志且高宽比为1：2的矩形板，以十字为中心生成边长L的正方形并以之为对称中心拓展生成9×17个黑白相间正方形格，在特定位置设置4个等腰直角三角形并将其挖空，空洞后面特定的空心四面体挡板，四面体的底与空洞吻合使正视标定板无空洞出现，标定板两侧有L/2宽度空余通过特定支架固定。标定方法：使用激光雷达探测、相机拍摄标定装置，根据本发明提出的“拟合插值法”计算特征点在激光雷达坐标系坐标以及相机像素坐标系坐标，获取足够多特征点对后带入坐标转换公式即可得到两个坐标系相对位置关系。

主权项

1.一种用于激光雷达与相机联合标定的标定装置，其特征在于，所述标定装置包括标定板、空心四面体挡板和支架，所述标定板上设置有深度信息和角点信息；所述标定板由高宽比为1：2的矩形板构成，标定板的正面绘制有9×17个黑白相间的正方形格子，所述正方形格子的边长为L，标定板的中心设置有十字标志；标定板的左右两侧分别设置有宽度为L/2的标定板固定处，以最左下方的正方形格子的左下顶点为原点O，向右为X轴正方向，向上为Y轴正方向，建立标定板坐标系，坐标系单位长度为L，则各正方形格子的顶点坐标从左到右，从下到上依次表示为：(0，0),(0，1)，(0，2)......(0，17)；(1，0),(1，1)，(1，2)......(1，17)，···(9，0),(9，1)，(9，2)......(9，17)；所述标定板中设置有四个等腰直角三角形Ti(i＝1，2，3，4)，且四个等腰直角三角形位置打通形成有三角形空洞，位于标定板正面的三角形空洞的顶点坐标分别为：(1，5)(4，8)(7，5)、(10，5)(13，8)(16，5)、(2，1)(5，4)(8，1)及(9，1)(12，4)(15，1)，各三角形空洞均满足腰长为底边长为6L；所述空心四面体挡板由两个边长为的正三角形板构成，空心四面体挡板分别安装于各三角形空洞背面，空心四面体挡板的底面与三角形空洞等大，即直角边长为斜边长为6L；所述支架相对称的设置于所述标定板的两侧用于固定标定板，支架的宽为L/2，支架的底部设置有底座，支架上设置有固定凹槽，所述固定凹槽的宽度与标定板的厚度相匹配，所述支架从上到下等间距的设置有前后贯通的通孔，所述通孔下方设置有位置标记，通过在不同高度的通孔内插入阻隔棒以调整标定板的高度。