[发明专利]一种穿刺机器人及其机械臂用进针系统在审
| 申请号： | 201910650459.9 | 申请日： | 2019-07-18 |
| 公开（公告）号： | CN110236681A | 公开（公告）日： | 2019-09-17 |
| 发明（设计）人： | 潘晶;尹中元;冯义兴;苏至钒;胡文璐 | 申请（专利权）人： | 上海钛米机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B17/34;A61B34/10 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 张欣然 |
| 地址： | 201210 上海市浦东新区自由*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种穿刺机器人及其机械臂用进针系统，包括设于机械臂上的针体；机械臂包括夹持座和中段夹持部，夹持座上设有第一压力检测装置；控制装置根据第一压力检测装置的压力信号控制机械臂带动针体进行相应的动作。在针体的中段套装中段夹持部对针体进行夹持，防止针体受到人体肌肉和组织的阻力而发生弯曲形变，增加针体的刚性，降低针尖至针体中段的穿刺路径的误差，使得穿刺更加精准，并通过在夹持座上设置第一压力检测装置对针体的行进压力进行检测，以当针体在进针过程中遇到脏器或器官时，通过控制装置控制机械臂带动针体进行相应的动作，及时调整针体的进针路径，以对脏器或器官进行有效规避。 | ||
| 搜索关键词： | 针体 机械臂 穿刺 压力检测装置 夹持座 进针 中段 控制装置 夹持部 脏器 机器人 器官 进针路径 人体肌肉 弯曲形变 压力信号 针体中段 针尖 夹持 行进 检测 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂用进针系统，其特征在于，包括：设于机械臂上的针体；所述机械臂包括用于对所述针体的末端进行固定的夹持座和用于与所述针体的中段套装并对其进行夹持的中段夹持部，所述夹持座上设有用于对所述针体的行进压力进行测量的第一压力检测装置；与所述第一压力检测装置连接的控制装置，所述控制装置根据所述第一压力检测装置的压力信号控制所述机械臂带动所述针体进行相应的动作。
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