[发明专利]一种多机器人协调控制系统

摘要

本发明公开了一种多机器人协调控制系统，涉及机器人设备技术领域，包括：控制端、若干个工作机器人、若干个替补机器人和事故处理机器人；所述工作机器人、替补机器人和事故处理机器人均具备自动巡航的功能，能够根据地图信息进行路线规划和线路的校准，当工作机器人发生事故时，由事故处理机器人将不能工作的工作机器人夹持离开工作地点，由替补机器人替补工作机器人进行工作；本发明提供的一种多机器人协调控制系统，该系统能够控制多个机器人运作，同时控制替补机器人代替出事故的工作机器人工作。

主权项

1.一种多机器人协调控制系统，其特征在于，包括：控制端、若干个工作机器人、若干个替补机器人和事故处理机器人；若干个所述工作机器人内均设置工作机器人控制端、无线模块、驱动控制模块、自动巡航模块和故障报警模块，所述无线模块、驱动控制模块、自动巡航模块和故障报警模块均与所述工作机器人控制端连接，所述无线模块用于与其它设备进行信息的交互，所述驱动控制模块用于驱动所述工作机器人行动，所述自动巡航模块根据接收到的目的点信息进行线路规划，并将线路信息发送至所述工作机器人控制端，所述故障报警模块用于在所述工作机器人出现故障时向所述控制端发送故障报警信息，所述工作机器人控制端内部设置地图数据库，所述地图数据库内存储地图信息，所述工作机器人底部安装若干个驱动轮，由所述驱动控制模块带动所述驱动轮运动，所述工作机器人外部安装碰撞感应器，所述碰撞感应器与所述工作机器人控制端连接；若干个所述替补机器人内均设置替补机器人控制端、无线模块、驱动控制模块和自动巡航模块，所述无线模块、驱动控制模块和自动巡航模块均与所述替补机器人控制端连接，所述无线模块用于与其它设备进行信息的交互，所述驱动控制模块用于驱动所述替补机器人行动，所述自动巡航模块根据接收到的目的点信息进行线路规划，并将线路信息发送至所述替补机器人控制端，所述替补机器人控制端内部设置地图数据库，所述地图数据库内存储地图信息，所述替补机器人底部安装若干个驱动轮，由所述驱动控制模块带动所述驱动轮运动，所述替补机器人外部安装碰撞感应器，所述碰撞感应器与所述替补机器人控制端连接；若干个所述事故处理机器人内均设置事故处理机器人控制端、无线模块、驱动控制模块和自动巡航模块，所述无线模块、驱动控制模块和自动巡航模块均与所述事故处理机器人控制端连接，所述无线模块用于与其它设备进行信息的交互，所述驱动控制模块用于驱动所述事故处理机器人行动，所述自动巡航模块根据接收到的目的点信息进行线路规划，并将线路信息发送至所述事故处理机器人控制端，所述事故处理机器人控制端内部设置地图数据库，所述地图数据库内存储地图信息，所述事故处理机器人底部安装若干个驱动轮，由所述驱动控制模块带动所述驱动轮运动，所述事故处理机器人外部安装碰撞感应器，所述碰撞感应器与所述事故处理机器人控制端连接，所述事故处理机器人安装机械臂，所述机械臂用于夹持不能正常工作的所述工作机器人。