[发明专利]一种内部走线的工业机器人

摘要

本申请提供一种内部走线的工业机器人，包括多个动作轴、传动件以及驱动每个动作轴的电机；其中，在至少一对相邻的动作轴之间，电机的输出轴与传动件的输入轴为不同轴连接；传动件上设有用于走线的中空结构；至少一个动作轴上设有预备接口；预备接口连接预备线，预备线与下位电机的信号线和供电线共同穿过传动件中空结构的内腔。本申请提供的工业机器人可以利用传动件的中空结从内部进行走线，结合电机与传动件之间的不同轴连接，使信号线和供电线不会影响电机和传动件的动作。并且可以在动作中上预置多种预备线，使工业机器人末端的灵巧手能够通过预备线直接进行控制，无需额外走线和重新穿线。

主权项

1.一种内部走线的工业机器人，包括多个动作轴、传动件以及驱动每个动作轴的电机；多个所述动作轴中，任意一对相邻的动作轴之间可转动地连接，并通过所述电机带动所述传动件驱动下位动作轴转动；所述电机的输出轴连接所述传动件的输入轴；其特征在于，在至少一对相邻的所述动作轴之间，所述电机的输出轴与所述传动件的输入轴为不同轴连接；所述传动件上设有用于走线的中空结构；至少一个所述动作轴上设有预备接口(7)；所述预备接口(7)连接预备线，所述预备线与下位电机的信号线和供电线共同穿过所述传动件中空结构的内腔。