[发明专利]一种充电座的识别方法、装置、机器人及存储介质在审
| 申请号： | 201910651665.1 | 申请日： | 2019-07-18 |
| 公开（公告）号： | CN110378285A | 公开（公告）日： | 2019-10-25 |
| 发明（设计）人： | 廖景亮;李树仁;王运志 | 申请（专利权）人： | 北京小狗智能机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/32;G06K9/62;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 朱静 |
| 地址： | 100004 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种充电座的识别方法、装置、机器人及存储介质。该方法应用于机器人，该方法包括：预先获取充电座的识别模型；识别模型用于从摄像头的拍摄图像中识别充电座；当根据识别模型确定摄像头的拍摄图像中存在疑似充电座目标时，通过激光雷达获取疑似充电座目标的位置坐标，根据识别模型获取疑似充电座目标为充电座的概率，并在信息表中记录位置坐标及概率；进入回充模式时，按照概率由高至低的顺序搜索概率对应的坐标位置；当激光雷达获得的标志信息与预设充电座上的标志信息匹配且摄像头识别存在充电座时，确认当前位置存在充电座。利用该方法，能够提升识别充电座时的精确度和可靠性，进而提升了机器人的回充效率。 | ||
| 搜索关键词： | 充电座 机器人 摄像头 概率 标志信息 存储介质 激光雷达 拍摄图像 记录位置 模型获取 模型确定 顺序搜索 位置坐标 预先获取 坐标位置 信息表 预设 匹配 申请 | ||
【主权项】：
1.一种充电座的识别方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人包括摄像头和激光雷达，所述方法包括：预先获取充电座的识别模型；所述识别模型用于从所述摄像头的拍摄图像中识别所述充电座；当根据所述识别模型确定所述摄像头的拍摄图像中存在疑似充电座目标时，通过所述激光雷达获取所述疑似充电座目标的位置坐标，根据所述识别模型获取所述疑似充电座目标为充电座的概率，并在信息表中记录所述位置坐标及所述概率；进入回充模式时，按照所述概率由高至低的顺序搜索所述概率对应的坐标位置；当所述激光雷达获得的标志信息与预设充电座上的标志信息匹配且摄像头识别存在充电座时，确认当前位置存在充电座。
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