[发明专利]带有时滞异构多智能体系统的分组一致性控制方法有效
| 申请号： | 201910652572.0 | 申请日： | 2019-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN110442022B | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | 吴淮;安宝冉;邓金华;高航;任强;余冰;李立;罗君;孙黎 | 申请（专利权）人： | 中国工程物理研究院计算机应用研究所 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 绵阳远卓弘睿知识产权代理事务所(普通合伙) 51371 | 代理人： | 蒋海燕 |
| 地址： | 621999 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种带有任意有界时滞的异构多智能体系统的分组一致性控制方法，构建一阶系统和二阶系统的数学模型，确定多智能体系统拓扑结构，利用图论知识描述其拓扑关系；设计带有时滞的异构多智能体系统的控制协议；利用矩阵论和非负矩阵的性质分析系统的一致性问题，得出系统收敛条件；确定符合系统收敛条件的控制协议缩放参数，代入系统控制协议，实现系统的分组一致性控制。本发明提供一种带有任意有界时滞的异构多智能体系统的分组一致性控制方法，其通过分布式控制的方法解决全局控制问题，不需要系统的全局信息，同时仅要求系统拓扑图联合连通，而不需要其子图都是连通图，提高了系统的鲁棒性，适用于带有任意有界时滞的异构多智能体系统分组一致性控制。 | ||
| 搜索关键词： | 有时 滞异构多 智能 体系 分组 一致性 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种带有时滞异构多智能体系统的分组一致性控制方法，其特征在于，包括：步骤一，通过建立异构多智能体系统的拓扑结构，进而确定与之相配合的系统控制协议；步骤二，确定控制协议的缩放参数，实现系统的分组一致性控制。
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