[发明专利]机械臂路径规划方法、装置、工控设备及存储介质有效
| 申请号： | 201910652685.0 | 申请日： | 2019-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN112238452B | 公开（公告）日： | 2022-06-03 |
| 发明（设计）人： | 申静朝;唐靖华;郭燃 | 申请（专利权）人： | 顺丰科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳翼盛智成知识产权事务所(普通合伙) 44300 | 代理人： | 黄威 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区学府路（以南）*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种机械臂路径规划方法、装置、工控设备及存储介质。该机械臂路径规划方法包括：在机械臂的机械臂末端承装待分拣的第一物品时，获取机械臂末端的起始位置信息及存放第一物品的格口位置信息；确定机械臂末端的最大可达范围空间；将最大可达范围空间划分为网格空间；根据起始位置信息和格口位置信息，在网格空间规划机械臂末端的运动路径。本发明实施例中先确定机械臂末端的最大可达范围空间，再划分网格空间，进而在网格空间规划机械臂末端的运动路径，由于网格空间的划分，使得机械臂末端路径的规划更加细化，路径规划更加细致，避免了现有路径规划的随意性，提高了路径规划的灵活性和效率，进而提高了物品分拣效率。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 路径 规划 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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