[发明专利]一种基于视觉传感器的机器人定位与避障方法在审
| 申请号： | 201910652734.0 | 申请日： | 2019-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN110260866A | 公开（公告）日： | 2019-09-20 |
| 发明（设计）人： | 蒋涛;周志坚;李守斌;裴鹏飞 | 申请（专利权）人： | 闪电(昆山)智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 南京乐羽知行专利代理事务所(普通合伙) 32326 | 代理人： | 李玉平 |
| 地址： | 215334 江苏省苏州市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉传感器的机器人定位与避障方法，通过深度感知模组获取深度图数据，把深度图数据转换成由像素组成的矩阵；在机器人运动过程中，进行构建地图与定位操作；优化深度感知模组数据，进行图像特征提取与匹配，保留关键特征和关键帧，重定位，完成局部空间全局图，并使用Floyd算法推荐局部最优路径。本发明为机器人在室内活动定位、避障提供有效的保障，不依赖特定环境，可以应用到基于视觉传感器的各种机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 视觉传感器 避障 机器人定位 深度图数据 深度感知 模组 机器人 矩阵 图像特征提取 机器人运动 定位操作 关键特征 局部空间 室内活动 像素组成 最优路径 关键帧 全局图 重定位 构建 匹配 转换 保留 优化 应用 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉传感器的机器人定位与避障方法，其特征在于：通过深度感知模组获取深度图数据，把深度图数据转换成由像素组成的矩阵；在机器人运动过程中，进行构建地图与定位操作；优化深度感知模组数据，进行图像特征提取与匹配，保留关键特征和关键帧，重定位，完成局部空间全局图，并使用Floyd算法推荐局部最优路径。
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