[发明专利]用于原油管线巡检的无人机自主避障控制方法在审
| 申请号： | 201910653244.2 | 申请日： | 2019-07-18 |
| 公开（公告）号： | CN111813142A | 公开（公告）日： | 2020-10-23 |
| 发明（设计）人： | 陈兆龙;商同林;史培玉;盛拥军;李国森;牛书水;厉罡;孙燕辉;杨红;王宁 | 申请（专利权）人： | 中国石油化工股份有限公司;中国石油化工股份有限公司胜利油田分公司油气集输总厂 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 济南日新专利代理事务所(普通合伙) 37224 | 代理人： | 崔晓艳 |
| 地址： | 257000 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供一种用于原油管线巡检的无人机自主避障控制方法，该用于原油管线巡检的无人机自主避障控制方法包括：步骤１，根据预先设定的环境信息结合无人机传感器采集到的数据，计算两者之间的关系，从而引导无人机避开障碍物；步骤２，处理无人机障碍检测模块中的传感器所测出的各种数据，进行深入的信息融合，为无人机的飞行提供安全保障。该用于原油管线巡检的无人机自主避障控制方法将多传感器信息融合与柱状空间法相结合提高了在输油管线巡检中的可靠性，二重避障控制机制提供了更加精确的结果，大大降低无人机碰撞障碍物或飞入禁区的可能性。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 原油 管线 巡检 无人机 自主 控制 方法 | ||
【主权项】：
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