[发明专利]一种可重构3D打印并联机器人机构有效
| 申请号： | 201910654704.3 | 申请日： | 2019-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN110253543B | 公开（公告）日： | 2021-04-23 |
| 发明（设计）人： | 魏志辉;王冰;丁红军 | 申请（专利权）人： | 北华航天工业学院 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙) 11350 | 代理人： | 李兴林 |
| 地址： | 065000 河北省廊坊市爱*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可重构3D打印并联机器人机构，包括固定平台和运动平台，所述固定平台与所述运动平台通过固定自由度支链、第一变胞支链和第二变胞支链相连，所述固定自由度支链、第一变胞支链、第二变胞支链两两相邻呈90°放置并通过螺栓连接在所述固定平台的定位槽中。作业时，选取球面五杆机构与机架相连的第一、第二转动副为输入副，通过锁死或驱动变胞支链上的第一转动副、第二转动副时，顶部的运动平台可以具有具有3T2R运动、3T1R运动和3T运动三种构态的切换，其中3T1R运动包括旋转方向不同的两种构态方式，从而适应不同性质表面作业，具备根据操作任务变化而变换其拓扑结构和自由度的能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 可重构 打印 并联 机器人 机构 | ||
【主权项】：
1.一种可重构3D打印并联机器人机构，其特征在于：包括固定平台(1)和运动平台(2)，所述固定平台(1)与所述运动平台(2)通过固定自由度支链(3)、第一变胞支链(4)和第二变胞支链(5)相连，所述固定自由度支链(3)、第一变胞支链(4)、第二变胞支链(5)两两相邻呈90°放置并通过螺栓连接在所述固定平台(1)的定位槽中；所述运动平台(2)包括垂直布置并连接在一起的第一支架杆(204)、第二支架杆(205)和第三支架杆(206)，所述第一支架杆(204)的自由端连接有第二移动副(202)，所述第二支架杆(205)的自由端连接有第一移动副(201)，所述第三支架杆(206)的自由端连接有第三移动副(203)。
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