[发明专利]一种用于微小型水下运动装置的微推进力测量系统及其测量方法

摘要

本发明属于水下微力测试领域，具体涉及一种用于微小型水下运动装置的微推进力测量系统及其测量方法。所述微推进力测量系统包括计算机测控系统、数据采集系统、微调位移系统、杠杆力放大和解耦系统、应变式微力传感器和夹持装置。本发明方法基于应变式力传感器和杠杆原理建立了一种用于微小型水下运动装置的微推进力测量系统，可将要测量的水平微力进行放大，并且通过在杠杆上装一对轴承，由于轴承的存在使得杠杆的受力只能进行单向传递，实现对测量物体的力进行解耦，消除其他方向力的影响，从而准确的求出所需要的微推进力。本发明所述推进力测量系统可以在线快速的测量水下仿生机器人的微推进力。

主权项

1.一种用于微小型水下运动装置的微推进力测量系统，其特征在于，包括：/n计算机测控系统，包括计算机和测控软件；/n数据采集系统，包括动态应变仪、示波器和数据采集板卡，所示动态应变仪、示波器均与数据采集卡连接，所述数据采集板卡与计算机测控系统连接；/n微调位移系统，包括2个三维微纳位移平台和用于支撑固定三维微纳位移平台的支架，所述2个三维微纳位移平台均与计算机测控系统连接；/n杠杆力放大和解耦系统，包括一级杠杆、轴承、轴承固定基座，所述轴承位于一级杠杆中间位置作为杠杆的支点，轴承与杠杆过盈配合，所述轴承与轴承固定基座固定连接，所述轴承固定基座与其中一个三维微纳位移平台固定连接；/n应变式微力传感器和夹持装置，所述一级杠杆的下端与夹持装置固定连接，所示夹持装置用于夹持微小型水下运动装置，所述一级杠杆的上端与应变式微力传感器的自由端固定连接，所述应变式微力传感器的非自由端固定在另一个三维微纳位移平台上，且所述应变式微力传感器还分别连接示波器和动态应变仪。/n