[发明专利]盾构机刀盘系统及其换刀方法

摘要

本发明的一个目在于提供一种盾构机刀盘系统，能够实现自动化换刀及保证换刀时操作人员的安全。本发明的一个目在于提供一种盾构机刀盘换刀方法，其采用前述的盾构机刀盘系统。为实现前述目的的盾构机刀盘系统，包括刀盘以及依次设置在刀盘后的泥水仓、气垫仓、人孔仓以及自动换刀装置。自动换刀装置包括滑轨移动平台、六自由度机械臂、末端执行器以及用于控制前述设备的电气柜。其中，人孔仓包括彼此相隔设置的人工工作区、机器人工作区以及工具区，人工工作区与工具区之间设置有第一舱门，机器人工作区与工具区之间设置有第二舱门，工具区与刀盘系统后侧空间之间具有可连通的后侧通道，后侧通道由第三舱门封闭。

主权项

1.一种盾构机刀盘系统，包括刀盘以及依次设置在所述刀盘后的泥水仓、气垫仓以及人孔仓，其特征在于，还包括自动换刀装置，所述自动换刀装置包括：滑轨移动平台，包括固定部与活动部，所述活动部相对所述固定部可直线运动；六自由度机械臂，与所述活动部连接；末端执行器，可转动地与所述六自由度机械臂末端连接；以及，电气柜，用于控制所述滑轨移动平台、六自由度机械臂以及所述末端执行器的运动；其中，所述人孔仓包括彼此相隔设置的人工工作区、机器人工作区以及工具区，所述人工工作区与所述工具区之间设置有第一舱门，所述机器人工作区与所述工具区之间设置有第二舱门，所述工具区与刀盘系统后侧空间之间具有可连通的后侧通道，所述后侧通道由第三舱门封闭。