[发明专利]下肢外骨骼机器人及其实时步态切换方法及存储装置在审
| 申请号： | 201910656515.X | 申请日： | 2019-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN110339024A | 公开（公告）日： | 2019-10-18 |
| 发明（设计）人： | 王灿;吴新宇;马勋举;彭安思;闫泽峰;龙兴国 | 申请（专利权）人： | 中国科学院深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | A61H3/00 | 分类号： | A61H3/00;A61B5/00;A61B5/0476 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 李庆波 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种下肢外骨骼机器人及其实时步态切换方法及存储装置。该测量方法包括：实时步态切换方法包括：获取人体腿部肌电信号；根据人体腿部肌电信号与角度预测模型得出关节预测角度；根据关节预测角度，输出调整下肢外骨骼机器人的步态的信号；其中，步态包括非正常步态与正常行走步态。本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请的下肢外骨骼机器人及其实时步态切换方法及存储装置通过获取使用者本身的人体腿部肌电信号来判断使用者的意图，从而输出调整下肢外骨骼机器人的步态的信号，进行下肢外骨骼机器人的步态调整，能够实现使用者的主观自控，不需要外部帮助，利于使用者的使用。 | ||
| 搜索关键词： | 下肢外骨骼机器人 步态切换 步态 存储装置 肌电信号 人体腿部 输出调整 关节 申请 步态调整 行走步态 预测模型 预测 自控 测量 主观 外部 帮助 | ||
【主权项】：
1.一种下肢外骨骼机器人实时步态切换方法，其特征在于，所述实时步态切换方法包括：获取人体腿部肌电信号；根据所述人体腿部肌电信号与角度预测模型得出关节预测角度；根据所述关节预测角度，输出调整下肢外骨骼机器人的步态的信号；其中，所述步态包括非正常步态与正常行走步态。
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