[发明专利]一种快速双机械臂基坐标系标定方法在审
| 申请号： | 201910656885.3 | 申请日： | 2019-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN110405731A | 公开（公告）日： | 2019-11-05 |
| 发明（设计）人： | 郭飞;郭毓;郭健;吴巍;肖潇;蔡梁;吴钧浩;张冕 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 马鲁晋 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种快速双机械臂基坐标系标定方法，包括以下步骤：规划机械臂的运动轨迹；依照机械臂运动轨迹采集多组包含标定板的图像；标定左右机械臂上的相机参数；使用TSAI方法分别完成左、右机械臂末端和相机的手眼关系标定；结合多组标定图像和各个坐标系之间转换关系，利用最小二乘法拟合得到左、右机械臂基坐标系之间的转换关系。本发明能够快速地完成双机械臂基坐标系标定，建立左、右机械臂之间位置转换关系，为双机械臂协同工作奠定基础。 | ||
| 搜索关键词： | 双机械臂 基坐标系标定 右机械臂 转换关系 机械臂 标定 最小二乘法拟合 机械臂运动 标定图像 轨迹采集 基坐标系 手眼关系 位置转换 相机参数 运动轨迹 标定板 相机 图像 协同 规划 | ||
【主权项】：
1.一种快速双机械臂基坐标系标定方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、离线规划m组左、右机械臂的运动轨迹；步骤2、左、右机械臂按照每一组运动轨迹分别进行运动，运动结束后，记录机械臂末端坐标系到机械臂基坐标系的转换关系：左臂的转换关系为A1i，右臂的转换关系为A2i；在每一组运动的同时，左、右相机分别采集一次包含标定板的图像，获得左相机采集到的图像集Ai和右目相机采集到的图像集Bi；其中，i＝1,2,3...m；步骤3、根据图像集Ai和Bi对相机进行标定，分别获得标定板坐标系到左、右相机坐标系的转换关系C1i和C2i；步骤4、根据步骤2中的左、右机械臂末端坐标系到机械臂基坐标系的转换关系和步骤3中的标定板坐标系分别到左、右相机坐标系的转换关系，分别解算出左、右机械臂手眼转换关系X1和X2；步骤5、根据步骤2中的左、右机械臂末端坐标系到机械臂基坐标系的转换关系、步骤3中的标定板坐标系分别到左、右相机坐标系的转换关系和步骤4中左、右机械臂手眼转换关系X1和X2，利用最小二乘法拟合获得左机械臂基坐标系到右机械臂基坐标系的转换关系T，即完成双机械臂基坐标系标定工作。
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