[发明专利]一种GNSS/惯导/车道线约束/里程计多源融合方法有效
| 申请号： | 201910659041.4 | 申请日： | 2019-07-22 |
| 公开（公告）号： | CN110411462B | 公开（公告）日： | 2021-05-18 |
| 发明（设计）人： | 张小红;沈燕芬;朱锋;贾俊 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | G01C21/28 | 分类号： | G01C21/28;G01S19/48 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 刘琰 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种GNSS/惯性/车道线约束/里程计多源融合方法，首先利用视觉传感器，采用基于视觉+众包模式离线生成车道线地图数据库。在载体进行实时解算导航定位时，以差分GNSS/INS紧组合为基础，GNSS遮挡严重情况时，通过载体上安装的视觉传感器探测载体和车道线的相对关系，在车道线地图的辅助下，动态加入车道线约束观测方程辅助定位，有效抑制侧向和高程两个方向上的位置发散，并通过轮式里程计提供车辆前进方向的速度观测值，以及载体上方和道路前进方向的可观测卫星，显著改善载体前向误差。本发明可以在城市典型的动态复杂环境下，有效的控制三个方向上的位置误差漂移，是实现城市复杂环境下厘米级定位的有效方案。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 gnss 惯导 车道 约束 里程计 融合 方法 | ||
【主权项】：
1.一种GNSS/惯性/车道线约束/里程计多源融合方法，其特征在于，该方法中，通过视觉传感器采集图像，离线生成车道线地图数据库；在载体进行实时解算导航定位时，以差分GNSS/INS紧组合为基础，GNSS遮挡时，通过载体上安装的视觉传感器探测载体和车道线的相对关系，在车道线地图的辅助下，动态加入车道线约束观测方程辅助侧向、高程定位；并利用载体上方和道路前进方向的可观测卫星形成差分观测值参与紧组合，约束载体前向误差发散。
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