[发明专利]一种机器人末端多维力加载机构及其对整机性能测试方法

摘要

本发明提供一种机器人末端多维力加载机构，包括底座，所述底座上设置有第一力加载组件、第二力加载组件、第三力加载组件；所述第一力加载组件包括第一调节支撑件，所述第一调节支撑件上设置有第一基板，所述第一基板上固定有第一作用力生成机构，所述第二力加载组件包括第二调节支撑件，所述第二调节支撑件上设置有第二基板，所述第二基板上固定有第二作用力生成机构，所述第三力加载组件包括支撑柱，所述支撑柱侧壁可滑动地设置有第三基板，所述第三基板上固定有第三作用力生成机构；本发明操作简单、力大小及方向可调。

主权项

1.一种机器人末端多维力加载机构，其特征在于：包括底座，所述底座上设置有第一力加载组件、第二力加载组件、第三力加载组件；所述第一力加载组件位于以底座中心为坐标轴原点的x轴方向上，所述第二力加载组件位于以底座中心为坐标轴原点的y轴方向上，所述第三力加载组件位于以底座中心为坐标轴原点的z轴方向上，所述第一力加载组件包括第一调节支撑件，所述第一调节支撑件上设置有第一基板，所述第一基板上固定有第一作用力生成机构，所述第一调节支撑件能带动第一作用力生成机构进行上下升降，所述第一作用力生成机构包括带有减速器的电机，所述电机转动轴连接有一丝杠，所述丝杠的端部固定有顶针，所述第二力加载组件包括第二调节支撑件，所述第二调节支撑件上设置有第二基板，所述第二基板上固定有第二作用力生成机构，所述第二调节支撑件能带动第二作用力生成机构进行上下升降；所述第三力加载组件包括支撑柱，所述支撑柱侧壁可滑动地设置有第三基板，所述第三基板上固定有第三作用力生成机构；所述第二作用力生成机构、第三作用力生成机构均与第一作用力生成机构的结构相同。