[发明专利]一种用于车道偏离的计算方法

摘要

本发明公开了一种用于车道偏离的计算方法，车道偏移警告(Lane Departure Warning，LDW)和车道保持辅助(Lane Keeping Assist，LKA)是先进驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistance System，ADAS)的主要功能之一，其作用在于使汽车行驶路线保持在车道中，或者在汽车开始偏移时向司机或控制系统提供预警，以提高行车安全性。要实现上述功能，需要完成两项任务：首先检测车道线；然后确定车辆当前在车道内的位置，即计算偏离量，本发明最大限度利用了车道线特征，加入自适应机制，自动更新标定参数，精确计算车辆在车道内的偏移量。

主权项

1.一种用于车道偏离的计算方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：标定相机内部参数；S2：标定阶段：车辆设定沿道路直行一段时间后停止，采用相机对道路拍摄，获得样本图像以及样本图像上的特征信息，根据样本图像上的特征信息，获取相机的安装信息的标定量，标定车道线标定参数的标定量；所述安装信息包括：偏转角、俯仰角和相机高度，所述标定参数为尺度比τ和车中轴交点U_x＝0；S3：检测阶段：车辆设定沿道路直行，采用相机对道路实时拍摄，获取实时图像以及实时图像上的特征信息，所述特征信息为：左车道线和右车道线分别与图像底边相交于U_L和U_R；S4：更新标定参数：根据实时图像上的特征信息以及标定参数的标定量获取标定参数的自适应量；S5：根据获取标定参数的自适应量，计算车辆的偏移量：S6：偏移量纠正：其中，h₀为相机高度的标定量，θ_Y为镜头内部参数，θ为相机的俯仰角，β为相机的偏转角；算出纠正后的车道偏移量后返回S3重新循环检测。