[发明专利]一种用于车道偏离计算的标定参数自适应更新方法

摘要

本发明公开了一种用于车道偏离计算的标定参数自适应更新方法，在于计算车辆在当前车道内的偏移量是否在安全范围内；偏移量是通过图像内检测到的车道线并结合标定参数计算的；标定过程确定图像坐标和世界坐标的关系。在实际应用中必须面对一个基本问题：车辆行驶时，因为负载的原因，轮胎状态等，图像平面和道路平面的几何关系发生变化，原来的标定参数不再适用。这时必须在算法中加入某种自适应机制，自动更新标定参数，才能够保证车道偏移计算的正确性。本发明的目的在于提出一种自适应更新标定参数的方法，以保证在标定参数因为车况变化而改变时，能够正确计算车道偏移量。

主权项

1.一种用于车道偏离计算的标定参数自适应更新方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：采用相机对道路拍摄，获得样本图像以及样本图像上的特征信息；根据样本图像的特征信息，获取相机标定的安装信息、相机的内部参数以及车道信息，所述安装信息包括：俯仰角、偏转角和相机高度，所述车道信息包括：车道宽度；步骤二：根据标定的安装信息和车道信息，获取标定参数的标定量，所述标定参数包括尺度比以及车中轴交点；步骤三：采用相机对道路实时拍摄，获取实时图像以及实时图像上的特征信息，获取相机的实时的安装信息；步骤四：根据实时的安装信息，标定参数的标定量获取标定参数的自适应量。