[发明专利]基于粒子群算法的单电机伺服系统摩擦非线性补偿方法在审
| 申请号： | 201910661720.5 | 申请日： | 2019-07-22 |
| 公开（公告）号： | CN110460277A | 公开（公告）日： | 2019-11-15 |
| 发明（设计）人： | 吴益飞;张翠艳;刘洋;郭健;陈庆伟;高熠;李胜;宋恺;高珺宁;靳懿 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | H02P21/00 | 分类号： | H02P21/00;H02P21/14;H02P25/02 |
| 代理公司： | 32203 南京理工大学专利中心 | 代理人： | 马鲁晋<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 210094江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于粒子群算法的单电机伺服系统摩擦非线性补偿方法，包括以下过程：离线获取单电机伺服系统的转速与摩擦力矩数据；根据离线获得的转速与摩擦力矩数据，利用粒子群算法对Stribeck摩擦模型进行参数辨识，获得辨识后的Stribeck摩擦模型；在线运行单电机伺服系统，根据辨识后的Stribeck摩擦模型实时获取摩擦力矩，并将摩擦力矩通过前馈系数补偿至电流信号，构建基于Stribeck摩擦模型的前馈补偿结构，利用该结构即可实现单电机伺服系统摩擦非线性补偿。本发明方法提高了电机伺服系统在跟踪正弦信号时的跟踪精度，能有效解决由于摩擦非线性导致系统存在静态跟踪误差的问题，整体方法简单，方便应用。 | ||
| 搜索关键词： | 摩擦力矩 摩擦模型 伺服系统 单电机 摩擦非线性 粒子群算法 辨识 离线 电机伺服系统 参数辨识 电流信号 静态跟踪 前馈补偿 前馈系数 实时获取 有效解决 在线运行 正弦信号 跟踪 构建 应用 | ||
【主权项】：
1.一种基于粒子群算法的单电机伺服系统摩擦非线性补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1、离线获取单电机伺服系统的转速与摩擦力矩数据；/n步骤2、根据离线获得的转速与摩擦力矩数据，利用粒子群算法对Stribeck摩擦模型进行参数辨识，获得辨识后的Stribeck摩擦模型；/n步骤3、在线运行单电机伺服系统，根据辨识后的Stribeck摩擦模型实时获取摩擦力矩，并将摩擦力矩通过前馈系数补偿至电流信号，构建基于Stribeck摩擦模型的前馈补偿结构，利用该结构即可实现单电机伺服系统摩擦非线性补偿。/n
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