[发明专利]一种基于有迹导航地图设计的AGV导航调度方法在审
| 申请号： | 201910661919.8 | 申请日： | 2019-07-22 |
| 公开（公告）号： | CN110398965A | 公开（公告）日： | 2019-11-01 |
| 发明（设计）人： | 汪名飞;李波;段三军;李明;宋策 | 申请（专利权）人： | 北京特种机械研究所 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/34 |
| 代理公司： | 中国兵器工业集团公司专利中心 11011 | 代理人： | 王雪芬 |
| 地址： | 100143 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于有迹导航地图设计的AGV导航调度方法，涉及AGV控制技术领域。本发明设计了一种有迹导航地图格式，并提出了一种基于该地图的AGV导航调度方法。地图规定了节点和路径类型并提供了AGV定位信息和能够反映现场环境对AGV导航的约束信息。调度步骤基于地图进行路径规划，导航步骤根据路径和地图信息实现运动控制。在现场路径环境改变情况下，只需要根据现场变化改变地图，不需要改变AGV调度及导航方式，提高了AGV使用的通用性，省去了现场需求变化后的调试工作。 | ||
| 搜索关键词： | 导航地图 调度 控制技术领域 导航步骤 导航方式 地图信息 调度步骤 定位信息 路径规划 路径环境 路径类型 现场环境 现场需求 约束信息 运动控制 调试 | ||
【主权项】：
1.一种基于有迹导航地图设计的AGV导航调度方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、设计所述有迹导航地图；S2、基于步骤S1的设计进行AGV调度；S3、基于步骤S1的设计以及步骤S2的调度结果进行AGV导航。
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