[发明专利]一种在卫星导航信号失效时的无人机导航方法及导航装置无效
| 申请号： | 201910662330.X | 申请日： | 2019-07-22 |
| 公开（公告）号： | CN110455285A | 公开（公告）日： | 2019-11-15 |
| 发明（设计）人： | 陈佳;邓海波;田刚印 | 申请（专利权）人： | 深圳联合飞机科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S19/47 |
| 代理公司： | 11413 北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 丁芸;项京<国际申请>=<国际公布>=< |
| 地址： | 518040广东省深圳市福田区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种在卫星导航信号失效时的导航方法及导航装置，其中方法包括：持续接收卫星导航信号，IMU数据，以及视觉导航定位信息；判断当前时刻的卫星导航信号接收状态是否为有效状态；如当前时刻的卫星导航信号接收状态为有效状态时，通过第一导航模式进行导航；如当前时刻的卫星导航信号接收状态为无效状态时，通过第二导航模式进行导航。本发明实施例不仅能够避免只装备低精度IMU的无人机因卫星导航信号失效而无法安全飞行，还能够避免因低精度IMU的累计误差导致的无人机姿态漂移，使无人机在飞行中因卫星导航信号丢失或受到干扰的情况下安全飞行，提高了无人机的飞行安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 卫星导航信号 接收状态 飞行 导航模式 有效状态 漂移 无人机姿态 持续接收 导航装置 定位信息 视觉导航 无效状态 安全 | ||
【主权项】：
1.一种在卫星导航信号失效时的无人机导航方法，其特征在于，所述方法包括：/n持续接收卫星导航信号，惯性测量单元IMU数据，以及视觉导航定位信息；所述视觉导航定位信息中至少包括：环境特征信息和点云信息；所述环境特征信息中记录有：摄像设备拍摄的视频关键帧中的多个特征点；所述点云信息中记录有：摄像设备不同的角度和距离信息；所述点云信息基于所述多个特征点计算得到，或者，通过主动成像设备采集得到；/n判断当前时刻的卫星导航信号接收状态是否为有效状态；/n当当前时刻的卫星导航信号接收状态为有效状态时，通过第一导航模式进行导航；所述第一导航模式为卫星导航信号与IMU数据组合导航模式；/n当当前时刻的卫星导航信号接收状态为无效状态时，通过第二导航模式进行导航；所述第二导航模式为：基于视觉导航定位信息进行定位的视觉导航模式；所述无效状态包括：卫星导航信号丢失或卫星导航信号受到干扰。/n
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