[发明专利]一种无人机导航方法、导航装置、电子设备及存储介质在审
| 申请号： | 201910662342.2 | 申请日： | 2019-07-22 |
| 公开（公告）号： | CN110455286A | 公开（公告）日： | 2019-11-15 |
| 发明（设计）人： | 邓海波;陈佳;田刚印 | 申请（专利权）人： | 深圳联合飞机科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/08;G01S19/49 |
| 代理公司： | 11413 北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 丁芸;项京<国际申请>=<国际公布>=< |
| 地址： | 518040广东省深圳市福田区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种无人机导航方法、导航装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：获取第一导航信息和第二导航信息；至少基于第一导航信息进行导航；当无人机的当前状况符合预设紧急状况时，通过第二导航信息确定无人机的当前状态信息；基于无人机的当前状态信息以及第一导航信息进行导航。本发明实施例能够在卫星导航信号丢失时，仍能对无人机进行导航，避免无人机第一导航信息因缺少导航卫星提供的位置和速度观测量而发生姿态漂移，提高了无人机的飞行安全性，尤其适合在抢险救灾等复杂环境中应用。 | ||
| 搜索关键词： | 导航信息 漂移 卫星导航信号 存储介质 导航卫星 导航装置 电子设备 复杂环境 紧急状况 抢险救灾 速度观测 预设 飞行 应用 | ||
【主权项】：
1.一种无人机导航方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取第一导航信息和第二导航信息，所述第一导航信息中至少包括：机载惯性测量单元IMU数据，卫星导航信号，磁航向信号；所述第二导航信息中至少包括：环境场景深度信息和惯性导航信息；/n至少基于所述第一导航信息进行导航；/n当所述无人机的当前状况符合预设紧急状况时，通过所述第二导航信息确定所述无人机的当前状态信息；所述预设紧急状况包括：卫星导航信号丢失状况；所述当前状态信息包括以下至少一项：无人机的高度信息，位置信息，速度信息以及航向信息；/n基于所述无人机的当前状态信息以及所述第一导航信息进行导航。/n
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