[发明专利]助力式仿生关节在审
申请号: | 201910663001.7 | 申请日: | 2019-07-22 |
公开(公告)号: | CN110480674A | 公开(公告)日: | 2019-11-22 |
发明(设计)人: | 付成龙;张稳;肖文涛 | 申请(专利权)人: | 南方科技大学 |
主分类号: | B25J17/00 | 分类号: | B25J17/00;A61F2/58;A61F2/60;A61F2/64;A61F2/66 |
代理公司: | 44237 深圳中一专利商标事务所 | 代理人: | 曹小翠<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
地址: | 518055 广东省*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | 本发明提供了一种助力式仿生关节,包括上关节组件、下关节组件和助力机构,助力机构包括谐波减速机和用于驱动谐波减速机的驱动电机,上关节组件与下关节组件转动相连,下关节组件包括并排设置的第一关节座和第二关节座,第一关节座与第二关节座之间具有用于容置助力机构的容纳腔,将具有驱动电机与谐波减速机的助力机构置于容纳腔中,从而实现将驱动上关节组件与下关节组件转动的助力机构内置于仿生关节内部,使助力式仿生关节结构紧凑、体型小、重量轻。则在使用时,驱动电机带动谐波减速机提供足够的助力,驱动上关节组件与下关节组件发生相对转动,并减小仿生关节的运动惯量,对仿生假肢或者仿生机器人正常屈伸运动的影响和限制较小。 | ||
搜索关键词: | 下关节组件 助力机构 谐波减速机 关节座 上关节 驱动电机 关节 容纳腔 助力式 驱动 仿生机器人 并排设置 关节结构 屈伸运动 运动惯量 转动相连 重量轻 假肢 体型 减小 容置 紧凑 转动 | ||
【主权项】:
1.一种助力式仿生关节,包括上关节组件和下关节组件,所述上关节组件与所述下关节组件转动相连;其特征在于:所述助力式仿生关节还包括用于驱动所述上关节组件与所述下关节组件发生相对转动的助力机构,所述助力机构包括用于放大力矩并进行柔性减速传动的谐波减速机和用于驱动所述谐波减速机的驱动电机,所述下关节组件包括相互扣合相连的第一关节座和第二关节座,所述第一关节座与所述第二关节座之间形成有容纳腔,所述驱动电机与所述谐波减速机支撑于所述容纳腔中;所述谐波减速机的力矩输入端与所述驱动电机的输出端相连,所述第一关节座远离所述第二关节座的一端面上开设有露出所述谐波减速机的力矩输出端的通孔,所述谐波减速机的力矩输出端与所述上关节组件相连。/n
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