[发明专利]基于可见光定位的服务机器人运行路径计算方法在审
| 申请号： | 201910664173.6 | 申请日： | 2019-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN110231627A | 公开（公告）日： | 2019-09-13 |
| 发明（设计）人： | 王永利;孙淑荣;卜凡;刘森淼;崔柳明 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学盐城大数据研究院有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/02 | 分类号： | G01S17/02;G01S17/48;G01S17/93;G01C21/20;G01C21/18;G01C21/16;G01C21/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 224005 江苏省盐城市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于可见光定位的服务机器人运行路径计算方法，属于机器人智能控制领域。该路径计算方法采用A‑star算法进行路径规划及障碍物的规避；采用RHLED‑RSS定位算法及PDR惯导定位算法针对实际测距或预测测距进行双重测距计算；该路径计算方法采用LED光源作为信号的发射端，提供照明的同时向外发送调制后的光信号；该路径计算方通过RHLED‑RSS定位算法、PDR惯导定位算法获取服务机器人的实时位置，再由A‑star算法规划机器人到达指定地点的最短路径。本发明采用光源作为信号的发射端，提供照明的同时向外发送调制后的光信号，在机器人信号接收端进行解调和计算，从而实现定位功能。可见光相对于传统的通信技术具有低能耗，高速率，无电磁干扰的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 定位算法 测距 可见光 路径计算 服务机器人 运行路径 发射端 算法 调制 机器人 机器人智能控制 发送 规划机器人 信号接收端 电磁干扰 定位功能 获取服务 路径规划 实时位置 通信技术 最短路径 传统的 低能耗 障碍物 光源 调和 预测 | ||
【主权项】：
1.基于可见光定位的服务机器人运行路径计算方法，其特征在于：该路径计算方法采用A‑star算法进行路径规划及障碍物的规避；采用RHLED‑RSS定位算法及PDR惯导定位算法针对实际测距或预测测距进行双重测距计算；该路径计算方法采用LED光源作为信号的发射端，提供照明的同时向外发送调制后的光信号；采用PDR惯导定位算法进行辅助惯导定位；服务机器人采用的PDR惯导定位算法针对相对位移时辅助光信号进行行动定位；该路径计算方通过RHLED‑RSS定位算法、PDR惯导定位算法获取服务机器人的实时位置，再由A‑star算法规划机器人到达指定地点的最短路径；该服务机器人内置红外障碍测距模块，红外障碍测距模块对障碍物进行检测；通过红外障碍测距模块反馈的检测信息由A‑star算法进行路径规划及障碍物的规避。
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