[发明专利]一种公路隧道隐性病害爬壁检测机器人有效
| 申请号： | 201910665203.5 | 申请日： | 2019-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN110510025B | 公开（公告）日： | 2021-09-17 |
| 发明（设计）人： | 董忠红;杨浩奕;魏文龙 | 申请（专利权）人： | 长安大学 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024;G01S13/88;G01C3/00;B25J5/04;B25J9/16;B25J13/08;B25J18/04;B25J19/02 |
| 代理公司： | 西安恒泰知识产权代理事务所 61216 | 代理人： | 李婷;祁凡雨 |
| 地址： | 710064 陕西省*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种公路隧道隐性病害爬壁检测机器人，该机器人包括箱体以及位于箱体下的足部，该机器人上搭载有动力系统，所述的动力系统用于提供机器人工作时的气压动力与电力，该机器人上还搭载有重力克服系统、行走机构、雷达释放检测系统以及监测系统。本发明的公路隧道隐性病害爬壁检测机器人，能够同时检测出隐藏于初期支护和二期衬砌内部的空洞、裂缝、积水等隐性病害和显性病害，同时，检测精度高，信号抗干扰能力强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 公路 隧道 隐性 病害 检测 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种公路隧道隐性病害爬壁检测机器人，该机器人包括箱体(29)以及位于箱体(29)下的足部，该机器人上搭载有动力系统，所述的动力系统用于提供机器人工作时的气压动力与电力，其特征在于，该机器人上还搭载有重力克服系统、行走机构、雷达释放检测系统以及监测系统；/n所述的重力克服系统用于将机器人吸附在隧道壁面；/n机器人吸附在隧道壁面后，所述的行走机构用于实现机器人在隧道壁面横向行走和纵向行走；/n行走机构行走单位距离后，所述的雷达释放检测系统将雷达与隧道壁面贴合并检测隧道隐性病害；所述的监测系统同时监测隧道壁面显性病害以及隧道壁面障碍物；同时，当监测系统监测到隧道壁面有障碍物时，雷达释放检测系统还用于将雷达收回，所述的行走机构重新规划行走路线进行避障。/n
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