[发明专利]一种用于车辆模型的路径规划系统及方法

摘要

本发明提供了一种用于车辆模型的路径规划系统及方法，所述系统包括：地图生成单元，用于生成可供路径规划的栅格地图；感知单元，用于感知并检测车辆模型周围障碍物信息；融合定位单元，用于对车辆模型进行定位；全局路径生成单元，用于生成初始点至目标点的全局路径；所述全局路径由一系列路径点组成，将路径点集成在一起就是一条路径；局部路径跟随单元，用于跟踪上述全局路径并进行车辆模型的速度参数修正值输出；所述速度参数至少包括：车辆模型的前轮偏角、行驶线速度、加速度；车辆模型运动控制单元，用于将上述输出的速度参数修正值作为输入对车辆模型进行运动控制。

主权项

1.一种用于车辆模型的路径规划系统，其特征在于，包括：地图生成单元，用于生成可供路径规划的栅格地图；感知单元，用于感知并检测车辆模型周围障碍物信息；融合定位单元，用于对车辆模型进行定位；全局路径生成单元，用于生成初始点至目标点的全局路径；所述全局路径由一系列路径点组成，将路径点集成在一起就是一条路径；局部路径跟随单元，用于跟踪上述全局路径并进行车辆模型的速度参数修正值输出；所述速度参数至少包括：车辆模型的前轮偏角、行驶线速度、加速度；车辆模型运动控制单元，用于将上述输出的速度参数修正值作为输入对车辆模型进行运动控制；其中，融合定位单元将定位信息输入给全局路径生成单元；感知单元将障碍物信息输入给全局路径生成单元；地图生成单元将地图信息输入给全局路径生成单元；全局路径单元接受信息后输出全局路径，并将该全局路径输入给局部路径跟随单元；局部路径跟随单元接受全局路径之后生成速度参数修正值；局部路径跟随单元输入所述速度参数修正值给车辆模型；运动控制单元以控制车辆模型的运动；所述感知单元将所述障碍物信息输入给所述融合定位单元，以配合融合定位单元将车辆模型进行定位；所述感知单元将所述障碍物信息输入给所述地图生成单元，辅助所述地图生成单元进行实时更新。