[发明专利]基于反步技术的海洋柔性立管系统的边界迭代控制方法有效
| 申请号： | 201910666878.1 | 申请日： | 2019-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN110609471B | 公开（公告）日： | 2021-04-02 |
| 发明（设计）人： | 刘屿;张琼瑶;邬依林 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学;广州现代产业技术研究院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 詹丽红 |
| 地址： | 511458 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于反步技术的海洋柔性立管系统的边界迭代控制方法，该边界迭代控制方法包括：获取海洋柔性立管系统的动力学特征，并根据动力学特征，构建海洋柔性立管系统的数学模型；根据数学模型，利用反步法，构建边界控制方法；设计正定函数，并离散化正定函数，得到离散域下的迭代项；设计Lyapunov函数，将离散域下的迭代项转换为连续时间域下的迭代项；结合边界控制方法和连续时间域下的迭代项，得到抑制海洋柔性立管系统振动的边界迭代控制方法。本发明能够实现对海洋柔性立管更准确，更稳定的跟踪与控制，迭代项的加入能进一步抑制外界周期性扰动对系统的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 技术 海洋 柔性 系统 边界 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于反步技术的海洋柔性立管系统的边界迭代控制方法，其特征在于，所述的边界迭代控制方法包括以下步骤：/nS1、基于反步法构建海洋柔性立管系统边界迭代控制器的边界控制部分，包括：获取海洋柔性立管系统的动力学特征，并根据所述的动力学特征，利用哈密顿原理，构建海洋柔性立管系统的数学模型；基于反步法，将所述的海洋柔性立管系统的数学模型转换为下三角形式，并设计虚拟控制；基于所述的海洋柔性立管系统与虚拟控制的误差e
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