[发明专利]一种机器人路径规划方法及机器人路径规划装置在审
| 申请号： | 201910666976.5 | 申请日： | 2019-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN110220519A | 公开（公告）日： | 2019-09-10 |
| 发明（设计）人： | 张苏英;赵国花;于佳兴 | 申请（专利权）人： | 河北科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 石家庄国为知识产权事务所 13120 | 代理人： | 高欣 |
| 地址： | 050000 河*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种机器人路径规划方法及机器人路径规划装置，涉及机器人路径规划技术领域。所述机器人路径规划方法包括对各条路径上的信息素浓度进行初始化设置；基于多态蚁群算法以及当前各条路径上的信息素浓度计算搜索蚁从出发节点移动到目标节点的最短路径；基于混沌优化算法更新各条路径上的信息素浓度，之后返回执行计算搜索蚁从出发节点移动到目标节点的最短路径的步骤，直至满足预设的迭代停止条件；当满足所述迭代停止条件时，输出最后一次计算得到的最短路径。本申请将混沌优化算法引入多态蚁群算法中，利用混沌优化算法的遍历性对多态蚁群算法的信息素浓度进行全局更新，避免了陷入局部最优，提高了收敛速度。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人路径规划 信息素 混沌优化算法 蚁群算法 最短路径 多态 迭代停止条件 出发节点 目标节点 搜索 初始化设置 浓度计算 全局更新 遍历性 移动 预设 申请 收敛 输出 返回 引入 更新 | ||
【主权项】：
1.一种机器人路径规划方法，其特征在于，包括：对各条路径上的信息素浓度进行初始化设置，其中，所述路径为机器人从出发节点移动到目标节点所选取的路线；基于多态蚁群算法以及当前各条路径上的信息素浓度计算搜索蚁从所述出发节点移动到所述目标节点的最短路径；基于混沌优化算法更新各条路径上的信息素浓度，之后返回执行所述基于多态蚁群算法以及当前各条路径上的信息素浓度计算搜索蚁从所述出发节点移动到所述目标节点的最短路径的步骤，直至满足预设的迭代停止条件；当满足所述迭代停止条件时，输出最后一次计算得到的最短路径。
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