[发明专利]隧道灯具清洁系统位姿自适应定位方法在审
| 申请号： | 201910668325.X | 申请日： | 2019-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN110369434A | 公开（公告）日： | 2019-10-25 |
| 发明（设计）人： | 丁浩;王福敏;罗斌;张华;李文锋;陈建忠;廖强;马非;须民健;崔伟 | 申请（专利权）人： | 招商局重庆交通科研设计院有限公司 |
| 主分类号： | B08B13/00 | 分类号： | B08B13/00 |
| 代理公司： | 北京海虹嘉诚知识产权代理有限公司 11129 | 代理人： | 吕小琴 |
| 地址： | 400067 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明提供的一种隧道灯具清洁系统位姿自适应定位方法，包括如下步骤：S1.在清洁车的车头两侧以及车位两侧分别设置一个距离传感器，且位于清洁车头的两个距离传感器位于同一直线上，位于清洁车为的两个距离传感器位于同一直线上；S2.距离传感器采集当前清洁车与隧道两侧壁的距离；S3.根据距离传感器输出的距离信息确定出清洁车与预设作业轨迹的偏离角度；S4.根据清洁车的偏离角度确定出清洁车的偏离距离，并且根据清洁车的偏离距离计算安装于清洁车的机械臂的安装点的偏离距离；S5.根据机械臂的安装点的偏离距离确定出机械臂的控制末端的偏离参数，并根据机械臂的控制末端的偏离参数控制机械臂动作，控制安装于机械臂末端的清洁装置对于被清洁灯具对准；能够在偏离发生后自适应调整机械臂的控制末端的位姿状态，从而使得清洁装置能够与被清洁灯具始终处于对准状态。 | ||
| 搜索关键词： | 清洁车 机械臂 距离传感器 偏离距离 偏离 位姿 清洁系统 清洁装置 隧道灯具 同一直线 安装点 自适应 车头 灯具 清洁 机械臂末端 自适应调整 参数控制 对准状态 角度确定 距离信息 作业轨迹 两侧壁 车位 预设 对准 采集 隧道 输出 | ||
【主权项】：
1.一种隧道灯具清洁系统位姿自适应定位方法，其特征在于：包括如下步骤：S1.在清洁车的车头两侧以及车位两侧分别设置一个距离传感器，且位于清洁车头的两个距离传感器位于同一直线上，位于清洁车为的两个距离传感器位于同一直线上；S2.距离传感器采集当前清洁车与隧道两侧壁的距离；S3.根据距离传感器输出的距离信息确定出清洁车与预设作业轨迹的偏离角度；S4.根据清洁车的偏离角度确定出清洁车的偏离距离，并且根据清洁车的偏离距离计算安装于清洁车的机械臂的安装点的偏离距离；S5.根据机械臂的安装点的偏离距离确定出机械臂的控制末端的偏离参数，并根据机械臂的控制末端的偏离参数控制机械臂动作，控制安装于机械臂末端的清洁装置对于被清洁灯具对准。
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