[发明专利]用于隧道灯清洁的隧道灯具定位方法及系统在审
| 申请号： | 201910668343.8 | 申请日： | 2019-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN110378956A | 公开（公告）日： | 2019-10-25 |
| 发明（设计）人： | 王福敏;丁浩;罗斌;张华;李文锋;陈建忠;廖强;马非;须民健;崔伟 | 申请（专利权）人： | 招商局重庆交通科研设计院有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T1/00;B08B13/00 |
| 代理公司： | 北京海虹嘉诚知识产权代理有限公司 11129 | 代理人： | 吕小琴 |
| 地址： | 400067 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明提供的一种用于隧道灯清洁的隧道灯具定位方法，包括清洁车、设置于清洁车的机械臂以及设置于机械臂执行末端的清洁装置，所述隧道灯具定位方法包括如下步骤：S1.以设置在清洁车的双目摄像机采集隧道灯具的第一图像信息，并以双目摄像机所在位置为坐标原点建立三维直角坐标系，根据第一图像信息获取隧道灯具在三维坐标系中的坐标位置；S2.采集机械臂的各关节点的实际角度，并根据各机械臂的实际角度确定出机械臂的执行末端在三维坐标系中的位置参数；S3.根据隧道灯具在三维坐标系中的位置以及机械臂的执行末端的位置参数，根据该位置参数确定出机械臂的各关节点的旋转角度，根据旋转角度控制机械臂关节点的旋转将清洁装置与隧道灯具对准，控制机械臂动作将清洁装置与隧道灯具对准。 | ||
| 搜索关键词： | 隧道灯具 机械臂 三维坐标系 清洁装置 清洁车 双目摄像机 位置参数 关节点 隧道灯 对准 定位方法及系统 三维直角坐标系 图像信息获取 位置参数确定 旋转角度控制 采集 机械臂关节 角度确定 图像信息 坐标位置 坐标原点 清洁 | ||
【主权项】：
1.一种用于隧道灯清洁的隧道灯具定位方法，包括清洁车、设置于清洁车的机械臂以及设置于机械臂执行末端的清洁装置，其特征在于：所述隧道灯具定位方法包括如下步骤：S1.以设置在清洁车的双目摄像机采集隧道灯具的第一图像信息，并以双目摄像机所在位置为坐标原点建立三维直角坐标系，根据第一图像信息获取隧道灯具在三维坐标系中的坐标位置；S2.采集机械臂的各关节点的实际角度，并根据各机械臂的实际角度确定出机械臂的执行末端在三维坐标系中的位置参数；S3.根据隧道灯具在三维坐标系中的位置以及机械臂的执行末端的位置参数，根据该位置参数确定出机械臂的各关节点的旋转角度，根据旋转角度控制机械臂关节点的旋转将清洁装置与隧道灯具对准。
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