[发明专利]一种仿人机器人多关节协同爆发跳跃的规划方法有效
| 申请号： | 201910669361.8 | 申请日： | 2019-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN110405763B | 公开（公告）日： | 2020-09-01 |
| 发明（设计）人： | 黄高;齐皓祥;黄强;姜鑫阳;陈学超;余张国;廖文希 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京智造力知识产权代理有限公司 32382 | 代理人： | 杜丹 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种仿人机器人多关节协同爆发跳跃的规划方法，首先读取关节电机当前转速，计算关节所能产生的峰值力矩，再根据机器人动力学方程，计算关节峰值力矩作用下各关节的角加速度，接着由各关节的角加速度获取机器人ZMP点的位置，从而判断机器人在跳跃状态时的稳定性，若机器人不稳定，调整机器人的关节力矩，满足机器人稳定的同时，达到机器人爆发跳跃的状态，可实现跳跃运动。本发明对机器人进行跳跃运动的规划，实现了多关节协同爆发跳跃，稳定性好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 人机 器人多 关节 协同 爆发 跳跃 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种仿人机器人多关节协同爆发跳跃的规划方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤(1)，读取关节电机当前转速，计算关节所能产生的峰值力矩；步骤(2)，根据机器人动力学方程，计算关节峰值力矩作用下各关节的角加速度；步骤(3)，由各关节的角加速度获取机器人ZMP点的位置，从而判断机器人在跳跃状态时的稳定性，若机器人不稳定，调整机器人的关节力矩，直到获取满足机器人稳定的关节角加速度![]()
由![]()
获取下一时刻机器人的状态Xt+1；步骤(4)，判断机器人在状态Xt+1时，总体质心在竖直方向的加速度![]()
是否满足多关节协同爆发跳跃，不满足时，重复步骤(1)‑(3)，直到机器人满足![]()
完成机器人多关节协同爆发跳跃运动。
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