[发明专利]一种高水流长距离涵道检测机器人系统

摘要

本发明公开了一种高水流长距离涵道检测机器人系统，涉及市政管道、水利涵道检测技术领域，包括陆上控制单元、光纤缆绞车和光纤缆以及水下机器人；所述水下机器人由耐压舱、稳定翼、爬壁轮、爬壁轮缓冲器、垂向推进器、主推进器、侧向推进器、光纤缆张力缓冲器、微细光纤、尾舱段和防撞架以及观通系统部件组成；所述观通系统由水下灯和观察窗组成；所述水下机器人自带能源，通过微细光纤进行远程控制。该高水流长距离涵道检测机器人系统，水下机器人在大面积放射性稳定翼作用下水下稳定性高；爬壁轮结合水下推进器前进，抗高水流能力强；远程微细光纤遥控，小功率水下机器人实现长距离航行。

主权项

1.一种高水流长距离涵道检测机器人系统，其特征在于：包括陆上控制单元(15)、光纤缆绞车(14)和光纤缆(8)以及水下机器人；所述水下机器人由耐压舱(1)、稳定翼(2)、爬壁轮(3)、爬壁轮缓冲器(4)、垂向推进器(5)、主推进器(6)、侧向推进器(13)、光纤缆张力缓冲器(7)、微细光纤(8)、尾舱段(9)和防撞架(10)以及观通系统部件组成；所述观通系统由水下灯(11)和观察窗(12)组成；所述水下机器人自带能源，通过微细光纤(8)进行远程控制，微细光纤(8)传输管道涵道检测数据至陆上控制单元(15)，所述水下机器人设置有放射状稳定翼(2)，稳定翼(2)外沿设置有爬壁轮(3)；所述水下机器人通过微细光纤(8)与光纤缆绞车(14)以及陆上控制单元(15)相连接；在高水流环境下，侧向推进器(13)推动动水下机器人至爬壁轮(3)和管道或涵道壁贴合，通过主推进器(6)推动水下机器人爬壁前进，以进一步提高水下机器人抗流能力和控制稳定性；当水下机器人和管道壁或其他障碍物发生碰撞时，首先和爬壁轮(3)产生接触，爬壁轮(3)具有缓冲保护装置，对水下机器人的设备产生保护作用；所述微细光纤(8)末端具有弹簧缓冲装置，以保证微细光纤(8)受到突变载荷时不会损坏光纤；全套系统通过低阻力的微细光纤(8)控制、放射性大面积稳定翼(2)设计、爬壁轮(3)沿壁爬行前进，以实现高水流、长距离管道和涵道水下检测。