[发明专利]一种基于巨电流变液的软壳球形机器人及控制方法

摘要

本发明公开了一种基于巨电流变液的软壳球形机器人及控制方法，涉及球形机器人技术领域。该软壳球形机器人通过巨电流变液填充材料输入输出不同分布式带孔小球容器来实现质心变化，从而驱动软壳球形机器人朝各个方位进行运动。连接不同分布式带孔小球容器之间的导管都配备了巨电流变液控制阀，可通过合适的电场控制该巨电流变液控制阀内的巨电流变液材料在类固体与液体之间进行快速转变，从而实现其关闭与打开。该软壳球形机器人的球形表面为一层充满巨电流变液的软层，由独立的电场控制其阻尼变化，在软壳球形机器人通过不平路面或跌落时提供保护。

主权项

1.一种基于巨电流变液的软壳球形机器人，其特征在于，所述软壳球形机器人包括软球壳体以及嵌套在所述软球壳体内部的硬质内球腔体；所述软球壳体的球形表面覆盖有充满巨电流变液的软层；所述硬质内球腔体的中心为中心多孔式球形容器，在所述中心多孔式球形容器的外表面对称分布着若干相同的分布式带孔小球容器，且每个所述分布式带孔小球容器均通过带有巨电流变液控制阀的导管与所述中心多孔式球形容器连通；所述中心多孔式球形容器的中心为中心液压泵与分布式电场控制系统，且所述中心多孔式球形容器内充有巨电流变液材料；所述巨电流变液控制阀与所述中心液压泵与分布式电场控制系统电连接。