[发明专利]一种基于模板匹配算法和IMU辅助的机器人视觉里程计在审
| 申请号： | 201910670407.8 | 申请日： | 2019-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN110411475A | 公开（公告）日： | 2019-11-05 |
| 发明（设计）人： | 曾庆喜;吕查德;蔡亚;陈斯俊;阚宇超 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学;江苏安奇正特种车辆装备有限公司 |
| 主分类号： | G01C22/00 | 分类号： | G01C22/00;G01C21/16 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 葛潇敏 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于模板匹配算法和IMU辅助的机器人视觉里程计以及该视觉里程计的位置解算方法；包括安装在机器人上的IMU、微控制器、相机和位置解算单元，所述相机与地面垂直；所述IMU实时采集机器人的三轴加速度和三轴角速度；并对采集的数据进行处理得到角度数据；所述IMU实时将角度数据输出至位置解算单元和微控制器；所述微控制器实时读取角度数据，且每读取一个角度数据微控制器控制相机拍摄一帧图像；所述相机将拍摄的图像传送至位置解算单元，所述位置解算单元根据收到的图像和角度数据，计算出相机的位置并实时输出；从而得到机器人的位置。本发明计算量小，运算效率高，还能够有效减少视觉里程计的累积误差，具有更出色的定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 角度数据 位置解算 微控制器 里程计 相机 机器人 模板匹配算法 机器人视觉 辅助的 三轴 视觉 读取 地面垂直 累积误差 实时采集 实时读取 实时输出 图像传送 相机拍摄 有效减少 运算效率 计算量 帧图像 采集 图像 拍摄 输出 | ||
【主权项】：
1.一种基于模板匹配算法和IMU辅助的机器人视觉里程计，其特征在于，包括安装在机器人上的IMU、微控制器、相机和位置解算单元，所述相机与地面垂直；所述IMU实时采集机器人的三轴加速度和三轴角速度；并对采集的数据进行处理得到角度数据；所述IMU实时将角度数据输出至位置解算单元和微控制器；所述微控制器实时读取角度数据，且每读取一个角度数据微控制器控制相机拍摄一帧图像；所述相机将拍摄的图像传送至位置解算单元，所述位置解算单元根据收到的图像和角度数据，计算出相机的位置并实时输出；从而得到机器人的位置。
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