[发明专利]一种用于机器人的目标跟随方法和装置在审
| 申请号： | 201910670845.4 | 申请日： | 2019-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN110390300A | 公开（公告）日： | 2019-10-29 |
| 发明（设计）人： | 吴新开;么子瀛;霍向 | 申请（专利权）人： | 北京洛必德科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62;G06T7/246 |
| 代理公司： | 北京知汇林知识产权代理事务所(普通合伙) 11794 | 代理人： | 董涛 |
| 地址： | 100000 北京市海淀区北太*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种用于机器人的目标跟随方法和装置。方法包括：S1、对跟随目标进行标识信息采集，标识信息包括跟随目标的面部特征信息和声纹特征信息；S2、对跟随目标进行跟随拍摄，记录跟随目标的实时位置信息和实时图像信息；S3、根据跟随目标的标识信息和实时图像信息，判断跟随目标是否丢失，若为是，则执行S4，若为否，则执行S2；S4、对机器人周边环境进行巡查，巡查是否存在与跟随目标同类的目标物体，若为是，则执行S5，若为否，则执行S4；S5、判断目标物体是否为跟随目标，若为是，则执行S2，若为否，则执行S4。上述方案可在跟随目标丢失后主动找寻原目标，融合多种特征做出决策，提高机器人进行目标跟随的连续性与准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 标识信息 实时图像信息 方法和装置 目标物体 巡查 面部特征信息 实时位置信息 目标丢失 特征信息 周边环境 和声 采集 拍摄 融合 记录 决策 | ||
【主权项】：
1.一种用于机器人的目标跟随方法，其特征在于，包括：S1、对跟随目标进行标识信息采集，所述标识信息包括跟随目标的面部特征信息和声纹特征信息；S2、对跟随目标进行跟随拍摄，记录跟随目标的实时位置信息和实时图像信息；S3、根据跟随目标的标识信息和实时图像信息，判断跟随目标是否丢失，若为是，则执行S4，若为否，则执行S2；S4、对机器人周边环境进行巡查，巡查是否存在与所述跟随目标同类的目标物体，若为是，则执行S5，若为否，则执行S4；S5、判断所述目标物体是否为跟随目标，若为是，则执行S2，若为否，则执行S4。
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