[发明专利]基于四目立体视觉的机械臂标定系统和标定方法在审
| 申请号： | 201910672050.7 | 申请日： | 2019-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN110421562A | 公开（公告）日： | 2019-11-08 |
| 发明（设计）人： | 徐迟;李玉清;洪鑫;关泽彪;江澜;李勇波 | 申请（专利权）人： | 中国地质大学（武汉） |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/02 |
| 代理公司： | 武汉知产时代知识产权代理有限公司 42238 | 代理人： | 龚春来 |
| 地址： | 430000 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于四目立体视觉的机械臂标定系统，包括机械臂、控制箱、计算机、两台双目摄像机、标定板、若干标记点，若干标记点分别固定于所述机械臂末端及其各个关节，两台双目摄像机分布在所述机械臂前方和侧方，对若干标记点进行实时拍摄；本发明还公开了基于四目立体视觉的机械臂标定方法，包括以下步骤：求解两个坐标系的转换矩阵；采集第一批数据进行计算，构建目标函数；采用最小二乘算法对机械臂几何参数以及非几何参数进行迭代优化；对机械臂零点以及转换矩阵进行修正，利用修正后的D‑H运动学参数完成对机械臂几何参数的标定；对标定结果进行验证。本发明具有能够快速完成机械臂几何参数标定与零点修正的有益效果。 | ||
| 搜索关键词： | 机械臂 立体视觉 标记点 标定 双目摄像机 标定系统 几何参数 转换矩阵 几何参数标定 最小二乘算法 非几何参数 机械臂末端 运动学参数 修正 标定结果 迭代优化 零点修正 目标函数 实时拍摄 标定板 控制箱 侧方 构建 求解 关节 采集 验证 计算机 | ||
【主权项】：
1.基于四目立体视觉的机械臂标定系统，其特征在于，包括机械臂(1)、控制箱(2)、计算机(3)，所述控制箱(2)与所述计算机(3)连接，所述控制箱(2)控制所述机械臂(1)的运动，还包括：两台双目摄像机(4)，两台双目摄像机(4)分别分布在所述机械臂(1)的前方和侧方，所述双目摄像机(4)与所述计算机(3)连接；标定板，其用于标定所述双目摄像机(4)，构建机械臂标定系统的世界坐标系；若干标记点(5)，若干标记点(5)分别固定于所述机械臂(1)末端及其各个关节。
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