[发明专利]一种基于强化学习和蚁群算法的焊接方法有效
| 申请号： | 201910672326.1 | 申请日： | 2019-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN110315258B | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 张俊华;程良伦;吴智恒;王涛;李杰 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | B23K37/02 | 分类号： | B23K37/02;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 高勇 |
| 地址： | 510060 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供一种基于强化学习和蚁群算法的焊接方法，包括：利用深度强化学习算法规划任意两焊缝端点间的局部焊接路径；根据局部焊接路径的路径长度构建距离矩阵；修改距离矩阵以改变信息素的数值，利用蚁群算法得到全局路径；根据全局路径进行焊接。利用深度强化学习算法进行任意两焊缝端点间的局部焊接路径规划，避免了对焊接系统精确模型的依赖且保证了机器人执行焊接路径时的鲁棒性。全局焊接路径过程中使用蚁群算法，并通过修改距离矩阵来人为改变信息素的数值使得所规划的焊接路径满足方向约束且长度最短，能够自动规划最优焊接路径，降低焊接成本。本申请还提供一种基于强化学习和蚁群算法的焊接系统、一种计算机可读存储介质和一种焊接机器人，具有上述有益效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 强化 学习 算法 焊接 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于强化学习和蚁群算法的焊接方法，其特征在于，包括：利用深度强化学习算法规划任意两焊缝端点间的局部焊接路径；根据所述局部焊接路径的路径长度构建距离矩阵；修改所述距离矩阵以改变信息素的数值，利用蚁群算法得到全局路径；根据所述全局路径进行焊接。
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