[发明专利]一种基于GNSS的车道采集建模系统及方法有效
| 申请号： | 201910672368.5 | 申请日： | 2019-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN110502797B | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 熊璐;宋舜辉;陆逸适;魏琰超 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G01S19/42 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 丁云 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于GNSS的车道采集建模系统及方法，该系统包括GNSS位置采集单元、动力学坐标标定单元、局部车道建模单元和环境标定单元，所述的GNSS位置采集单元分别与动力学坐标标定单元、局部车道建模单元和环境标定单元连接，所述的系统还包括车道信息融合单元及与局部车道建模单元连接的车道附加信息单元，所述的车道信息融合单元分别与动力学坐标标定单元、车道附加信息单元和环境标定单元连接。与现有技术相比，本发明能够在不使用IMU、激光雷达、摄像头等设备的情况下通过GNSS设备进行车道信息采集，同时利用车道线、路面动力学坐标和周围环境坐标建立完整的车道模型。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 gnss 车道 采集 建模 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于GNSS的车道采集建模系统，其特征在于，所述的系统包括GNSS位置采集单元(1)、动力学坐标标定单元(2)、局部车道建模单元(3)和环境标定单元(5)，所述的GNSS位置采集单元(1)分别与动力学坐标标定单元(2)、局部车道建模单元(3)和环境标定单元(5)连接，所述的系统还包括车道信息融合单元(6)及与局部车道建模单元(3)连接的车道附加信息单元(4)，所述的车道信息融合单元(6)分别与动力学坐标标定单元(2)、车道附加信息单元(4)和环境标定单元(5)连接；/n所述的GNSS位置采集单元(1)用于获取车道线的相对位置坐标，所述的局部车道建模单元(3)用于对局部车道进行拟合建模，所述的车道附加信息单元(4)用于在局部车道模型上标定车道线类型信息和车道线质量信息，所述的动力学坐标标定单元(2)用于标定车道不平区域信息和减速带信息，所述的环境标定单元(5)用于标定道路周围的弱GNSS区域信息和夜间车道的弱光照区域信息，所述的车道信息融合单元(6)用于将局部车道模型整合为整体车道模型、在整体车道模型上附加动力学坐标标定单元(2)标定的信息和环境标定单元(5)标定的信息，并输出整体车道模型。/n
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