[发明专利]一种基于神经网络的透视误差补偿方法在审
| 申请号： | 201910672485.1 | 申请日： | 2019-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN110443879A | 公开（公告）日： | 2019-11-12 |
| 发明（设计）人： | 余文勇;来锐;田小天 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G06T15/20 | 分类号： | G06T15/20;G06T7/80;G06N3/04 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 梁鹏;曹葆青 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人视觉测量领域，并公开了一种基于神经网络的透视误差补偿方法。该方法包括下列步骤：(a)计算标定棋盘的正投影和预设角度之间像素坐标转换的透视变换矩阵；(b)对在预设角度下标定棋盘上每个点的像素坐标进行透视变换获得透视像素坐标，调整透视像素坐标获得每个点的参考坐标；(c)以透视像素坐标为输入，每个点的参考坐标与其在正投影下的像素坐标之差为输出，训练神经网络结构获得神经网络模型；(d)对于机器人视觉测量过程中的待补偿点，将其透视像素坐标输入神经网络模型中获得误差补偿值，对透视像素坐标进行补偿获得最终所需的像素坐标值，以此实现透视误差补偿。通过本发明，提高透视误差补偿精度，简化补偿过程。 | ||
| 搜索关键词： | 像素坐标 透视 误差补偿 机器人视觉 参考坐标 神经网络 正投影 标定 预设 棋盘 神经网络结构 神经网络模型 输入神经网络 透视变换矩阵 像素坐标转换 补偿过程 测量过程 测量领域 透视变换 补偿点 像素 输出 | ||
【主权项】：
1.一种基于神经网络的透视误差补偿方法，其特征在于，该方法包括下列步骤：(a)对于包括有多个等间距点的标定棋盘，获取其在正投影下和预设角度下的图像，以此获得所述标定棋盘上每个点分别在正投影下和预设角度下的像素坐标，利用所述标定棋盘上的顶点在所述正投影下和预设角度下的像素坐标，计算正投影和预设角度之间像素坐标转换的透视变换矩阵；(b)利用所述透视变换矩阵对在所述预设角度下所述标定棋盘上每个点的像素坐标进行透视变换，以此获得在所述预设角度下所述标定棋盘上每个点的透视像素坐标，根据所述标定棋盘的点间距调整每个点的所述透视像素坐标，以此获得所述棋盘上每个点对应的参考坐标；(c)选取神经网络结构，将每个点的所述透视像素坐标作为输入，所述每个点的参考坐标与该点在正投影下的像素坐标之差作为输出，训练所述神经网络结构，以此获得所需的神经网络模型；(d)对于机器人视觉测量过程中的待补偿点，将其透视像素坐标输入所述神经网络模型中，以此获得其对应的输出值，即误差补偿值，利用该误差补偿值对所述透视像素坐标进行补偿即获得所述待补偿点最终所需的像素坐标值，以此实现机器人视觉测量过程中点的透视误差补偿。
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