[发明专利]基于点线统一框架的单目SLAM系统初始化算法有效
| 申请号： | 201910672910.7 | 申请日： | 2019-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN110473258B | 公开（公告）日： | 2022-05-13 |
| 发明（设计）人： | 朱战霞;马廷宸;王铮 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T11/20 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 范巍 |
| 地址： | 710072 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于点线统一框架的单目SLAM系统初始化算法，包括以下步骤：步骤一、设置点线特征统一的索引容器，使得获得的点线特征匹配统一于后续的计算F和H矩阵的随机抽样一致性算法中；步骤二、将线特征统一于矩阵计算框架，根据预处理的线特征中点，分线程计算F和H矩阵及对应得分；步骤三、根据得分确定当前有效矩阵，并基于该矩阵恢复相应的3D点线特征，进而完成单目SLAM系统的初始化。本发明提供一种点线特征统一的初始化方法，保证单目SLAM系统能够充分利用图像信息，降低系统初始化难度，并实现较高精度的初始化。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 点线 统一 框架 slam 系统 初始化 算法 | ||
【主权项】：
1.一种基于点线统一框架的单目SLAM系统初始化算法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤一、设置点线特征统一的索引容器，使得获得的点线特征匹配统一于后续的计算F和H矩阵的随机抽样一致性算法中；/n步骤二、将线特征统一于矩阵计算框架，根据预处理的线特征中点，分线程计算F和H矩阵及对应得分；/n步骤三、根据得分确定当前有效矩阵，并基于该矩阵恢复相应的3D点线特征，进而完成单目SLAM系统的初始化。/n
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