[发明专利]点线特征视觉SLAM系统的快速位姿估计算法有效
| 申请号： | 201910672933.8 | 申请日： | 2019-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN110490085B | 公开（公告）日： | 2022-03-11 |
| 发明（设计）人： | 朱战霞;马廷宸;王铮 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G06V20/00 | 分类号： | G06V20/00;G06V10/25;G06V10/44;G06V10/74;G06K9/62 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 范巍 |
| 地址： | 710072 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种点线特征视觉SLAM系统的快速位姿估计算法，包括以下步骤：步骤一、分线程点线特征提取及特征的网格分配，将线特征根据中点位置分配到预先划定的图像帧网格中；步骤二、地图点及地图线中点的分线程投影匹配，对线特征误匹配的线特征进行剔除；步骤三、基于步骤二进行地图点及地图线中点的位姿优化算法。本发明所提出的位姿估计算法是点线特征SLAM系统正常工作时使用的算法，通过线特征中点信息的引入，对本来复杂的4自由度线特征进行简化处理，使点线特征位姿估计问题的效率得到极大地提升。 | ||
| 搜索关键词： | 点线 特征 视觉 slam 系统 快速 估计 算法 | ||
【主权项】：
1.一种点线特征视觉SLAM系统的快速位姿估计算法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤一、分线程点线特征提取及特征的网格分配，将线特征根据中点位置分配到预先划定的图像帧网格中；/n步骤二、通过上一帧跟踪上的地图线中点，对地图点及地图线中点的分线程投影匹配，并将线特征误匹配的线特征进行剔除；/n步骤三、对剔除线特征误匹配后的地图点及地图线中点进行位姿优化算法。/n
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