[发明专利]一种三维目标检测方法在审
| 申请号： | 201910673663.2 | 申请日： | 2019-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN110390302A | 公开（公告）日： | 2019-10-29 |
| 发明（设计）人： | 陈一平;林伟生;李军;王程 | 申请（专利权）人： | 厦门大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/32;G06K9/34;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 厦门致群专利代理事务所(普通合伙) 35224 | 代理人： | 黄华 |
| 地址： | 361000 福建*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种三维目标检测方法，包括以下步骤：利用二维目标检测算法在原始图像上提取目标的候选边界框；将所述候选边界框对应的深度图像区域转化为视锥体点云；对所述视锥体点云进行实例分割，获得感兴趣的目标点云；通过神经网络回归目标的三维边界框。本发明通过二维目标检测算法提取边界框后再回归到三维边界，能够提升目标检测的速度和精度，检测过程中既可以利用二维信息的特征也可以利用三维信息的特征来检测有遮挡的目标。 | ||
| 搜索关键词： | 边界框 检测 二维目标 检测算法 三维目标 视锥体 点云 三维 二维信息 目标检测 三维信息 深度图像 神经网络 原始图像 目标点 回归 遮挡 分割 转化 | ||
【主权项】：
1.一种三维目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、利用二维目标检测算法在原始图像上提取目标的候选边界框；S2、将所述候选边界框对应的深度图像区域转化为视锥体点云；S3、对所述视锥体点云进行实例分割，获得感兴趣的目标点云；S4、通过神经网络回归目标的三维边界框。
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