[发明专利]标定IMU与刚体姿态的方法、设备以及可读存储介质有效
| 申请号： | 201910674584.3 | 申请日： | 2019-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN110567484B | 公开（公告）日： | 2021-07-02 |
| 发明（设计）人： | 吴迪云;许秋子 | 申请（专利权）人： | 深圳市瑞立视多媒体科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C21/16;G06T7/70 |
| 代理公司： | 北京市京大律师事务所 11321 | 代理人： | 刘挽澜 |
| 地址： | 518054 广东省深圳市南山区粤海街道沙*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供了标定IMU与刚体姿态的方法、设备以及可读存储介质，用于将刚体与IMU的姿态进行融合，以提高刚体位姿的计算精度。方法包括：固定IMU与刚体之间的位置关系；获取IMU对应的原始姿态数据以及刚体对应的原始姿态数据；对IMU对应的原始姿态数据以及刚体对应的原始姿态数据进行预处理，预处理用于剔除无效数据，无效数据为IMU以及刚体未处于运动状态时的姿态数据；根据预处理后的姿态数据计算IMU坐标到刚体坐标的旋转矩阵以及IMU到世界的姿态数据；根据计算数据将IMU的姿态转换为刚体的姿态，并得出刚体的位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 标定 imu 刚体 姿态 方法 设备 以及 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种标定IMU与刚体姿态的方法，其特征在于，所述方法包括：/n固定IMU与刚体之间的位置关系；/n获取所述IMU对应的原始姿态数据以及所述刚体对应的原始姿态数据；/n对所述IMU对应的原始姿态数据以及所述刚体对应的原始姿态数据进行预处理，所述预处理用于剔除无效数据，所述无效数据为所述IMU以及所述刚体未处于运动状态时的姿态数据；/n根据所述预处理后的姿态数据计算IMU坐标到刚体坐标的旋转矩阵以及所述IMU到世界的姿态数据；/n根据计算数据将所述IMU的姿态转换为所述刚体的姿态，并得出所述刚体的位姿。/n
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