[发明专利]一种用于四轮独立驱动电动汽车电动助力差动补偿转向控制方法

摘要

本发明公开了一种用于四轮驱动电动汽车电动助力差动补偿转向控制方法，包括：汽车转向时，将采集到的方向盘转矩Thw与设定的助力转矩Tzl进行对比确定助力模式，进行转矩分配，具体如下：当Thw＞Tzl时，对汽车的行驶车速V与最高车速Vmax进行判断，当V＞Vmax时，则进入阻尼控制模式，阻尼控制电流为：当Thw＜Tzl时，对汽车方向盘转角方向sgn(V)与方向盘的角速度方向sgn(ω)进行判断：当sgn(V)＝sgn(ω)时，则汽车正在转向，进入基本助力控制模式，当sgn(V)≠sgn(ω)时，则汽车方向盘正在回正，进入回正模式，回正控制电流为：IHZ＝kp·(θco‑θc)+ki∫(θco‑θc)dt，式中：IHZ为控制电流，θc0＝0为理想转向盘转角，θc0实际为方向盘转角，ki、kp为积分和比例系数；通过监测汽车在行驶过程中的方向盘转矩和车速，控制助力电机电流提高汽车行驶的转向稳定性。

主权项

1.一种用于四轮独立驱动电动汽车的电动助力转向系统与差动助力系统的联合控制方法，其特征在于，包括：当方向盘转角θ＞15°时，将方向盘转矩T_hw与设定的助力转矩T_zl进行对比，确定助力模式，进行转矩分配，所述助力模式包括：当T_hw＞T_zl时，且V＞V_max时，进入阻尼控制模式，阻尼控制电流为：当T_hw＜T_zl，sgn(V)＝sgn(ω)时，进入基本助力控制模式，基本控制电流为：sgn(V)≠sgn(ω)时，进入回正控制模式，回正控制电流为：I_HZ＝k_p·(θ_co‑θ_c)+k_i∫(θ_co‑θ_c)dt式中：I_HZ为控制电流，θ_c0＝0为理想转向盘转角，θ_c0实际为方向盘转角，k_i、k_p为积分和比例系数；其中，V为汽车的行驶车速，V_max为汽车行驶的最高车速，K_v为电动势常数，R_m为电枢电阻，θ_m为助力电机转速，sgn(V)为汽车的方向盘转角方向，sgn(ω)为方向盘的角速度方向；T_d为输入轴扭矩传感器检测的扭矩，K₁和K₂为折线型助力增益梯度，T₀为需要进行助力控制时初始转矩，T₁折线型助力特性曲线转折点时的转矩，T_max为电动助力转向系统提供最大助力时，转向盘的输入力矩，I_max为助力电机的最大电流。