[发明专利]一种回转体表面的机器人打磨装备与方法有效
| 申请号： | 201910675400.5 | 申请日： | 2019-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN110549177B | 公开（公告）日： | 2021-08-17 |
| 发明（设计）人： | 许腾云;张秋华;张春杰;张瀚文 | 申请（专利权）人： | 上海航天设备制造总厂有限公司 |
| 主分类号： | B24B5/35 | 分类号： | B24B5/35;B24B5/36;B24B27/00;B24B41/00;B24B41/02;B24B47/12 |
| 代理公司： | 上海航天局专利中心 31107 | 代理人： | 余岢 |
| 地址： | 200245 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种适用于回转体表面打磨抛光的装备与方法，所述装备与方法采用机器人作为执行机构进行打磨。所述装备包括：机器人、柔顺装置、回转气动夹具、水平打磨机、换夹装置。所述打磨方法步骤如下：S1.机器人通过回转气动夹具抓取回转体(工件)一端；S2.机器人根据回转体表面形状贴合水平打磨机，同时通过回转气动夹具进行自转，进行回转体表面打磨，并通过柔顺装置控制打磨接触力，同时补偿机器人的位置误差；S3.机器人将回转体放置在换夹装置上，换夹装置翻转后，再通过回转气动夹具夹取回转体另一端；S4.重复步骤S2，打磨回转体表面剩余区域。本发明提供的回转体打磨方法简单实用，可用于金属水杯、圆柱形容器、筒段等回转体的表面打磨。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 回转 体表 机器人 打磨 装备 方法 | ||
【主权项】：
1.一种回转体表面的机器人打磨装备，其特征在于，包括：机器人、柔顺装置、回转气动夹具、水平打磨机、换夹装置；/n所述机器人可采用常用的六自由度工业机器人或其他柔性执行机构；/n所述柔顺装置是一种通过气压控制实现单自由度力控的设备，用于补偿机器人的位置误差并控制打磨接触力；/n所述回转气动夹具是一种可以无限角度回转，并保持气爪开启或闭合的装置，用于抓取回转体工件，并实现其绕自身中心轴的连续自转；/n所述换夹装置是一种通过回转气缸和气爪实现工件换向的机构；/n所述柔顺装置安装于机器人末端，回转气动夹具安装于柔顺装置后端，水平打磨机和换夹装置安装于机器人附近的工作空间范围内。/n
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