[发明专利]一种集装箱跨运车起升机构精确定位的控制方法有效
| 申请号： | 201910675586.4 | 申请日： | 2019-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN110342405B | 公开（公告）日： | 2020-10-02 |
| 发明（设计）人： | 邵诚佳;李凯;王勇;倪齐靓 | 申请（专利权）人： | 上海振华重工（集团）股份有限公司 |
| 主分类号： | B66C13/46 | 分类号： | B66C13/46;B66C13/48;B66C13/40 |
| 代理公司： | 上海集信知识产权代理有限公司 31254 | 代理人： | 李玲 |
| 地址： | 200125 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种集装箱跨运车起升机构精确定位的控制方法，包括：1)利用位置传感器和速度传感器实时采集当前起升机构的位置和速度，并反馈至控制器；2)控制器根据实际速度计算出在此速度下，达到最终速度所运动的位移，并与目标位移进行比较；3)将采样速度值带入一阶滞后滤波算法，读入滤波系数值，及上一次滤波值的初始值后，将采样速度值带入一阶滞后滤波算法进行运算后，得到当前滤波值；4)将当前滤波值替换上一次滤波值，并存入数组，使得以此速度运动的位移与目标位移相等；5)往复循环，从而使起升机构精确的完成预定的动作，到达指定位置。本发明能够提高集装箱跨运车上起升机构在执行操作时的定位精度，及起升机构的工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 集装箱 跨运车起升 机构 精确 定位 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种集装箱跨运车起升机构精确定位的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1)利用位置传感器和速度传感器实时采集当前起升机构的位置和速度，并反馈至控制器；2)控制器根据所采集的实际速度计算出在此速度下，达到最终速度所运动的位移，并与目标位移进行比较；3)将步骤2)中由控制器比较后的采样速度值带入一阶滞后滤波算法，由一阶滞后滤波算法读入滤波系数值，及上一次滤波值的初始值后，将采样速度值带入一阶滞后滤波算法进行运算后，得到当前滤波值；4)将步骤3)中所得的当前滤波值替换上一次滤波值，并存入数组，使得以此速度运动的位移与目标位移相等；5)往复步骤1)至4)循环，从而使起升机构精确的完成预定的动作，到达指定位置。
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