[发明专利]一种可容噪的冗余度机械臂加速度层避障规划方法有效
| 申请号： | 201910676577.7 | 申请日： | 2019-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN110303501B | 公开（公告）日： | 2022-05-03 |
| 发明（设计）人： | 郭东生;蔡建煌;冯庆山;刘庆平;李泽昕 | 申请（专利权）人： | 华侨大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 厦门市首创君合专利事务所有限公司 35204 | 代理人： | 张松亭;林燕玲 |
| 地址： | 362000 福建省*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种可容噪的冗余度机械臂加速度层避障规划方法，通过引入机械臂末端速度误差和位置误差的反馈，设计具有容噪特性的加速度层雅可比矩阵等式；建立可容噪的加速度层避障规划方案，所述的规划方案受约束于雅可比矩阵等式、避障不等式、关节角度极限、关节速度极限和关节加速度极限；将上述的规划方案转化为一个标准的二次型优化问题，并采用数值算法求解器对其进行求解；下位机控制器根据算法的求解结果，驱动机械臂使其完成给定的末端规划任务。本发明基于误差反馈和不等式判据而设计的加速度层避障规划方案，能够使得机械臂在同时具有噪声干扰和外界障碍物的情况下仍可完成给定的末端规划任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 可容噪 冗余 机械 加速度 层避障 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种可容噪的冗余度机械臂加速度层避障规划方法，其特征在于：通过引入机械臂末端速度误差和位置误差的反馈，设计具有容噪特性的加速度层雅可比矩阵等式；建立可容噪的加速度层避障规划方案，该可容噪的加速度层避障规划方案受约束于雅可比矩阵等式、避障不等式、关节角度极限、关节速度极限和关节加速度极限；将加速度层避障规划方案转化为一个标准的二次型优化问题，并通过数值算法求解器对其进行求解；下位机控制器根据求解结果，驱动机械臂使其完成给定的末端规划任务。
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